Hirse heiß waschen. Vanilleschote längs halbieren und das Mark mit einem Messer herauskratzen. Zitronenhälfte heiß abspülen, trocken tupfen und Schale fein abreiben. Saft auspressen. 

Hirse, Vanillemark, Zimt, Zucker und Haferdrink in einen Topf geben. Aufkochen und etwa 7–10 Minuten bei mittlerer Hitze köcheln lassen, dabei gelegentlich umrühren. Vom Herd nehmen und ohne Deckel 10 Minuten quellen lassen.

Derweil Mandarinen schälen und quer in dicke Scheiben schneiden. Eier trennen. Eiweiße mit 1 Prise Salz zu Eischnee steif schlagen. Eigelbe mit Zitronenabrieb, Zitronensaft und Quark verrühren und unter die Hirsemasse geben. Eischnee vorsichtig unterheben.

Auflaufform ausbuttern. Hirse-Quark-Masse einfüllen, glatt streichen und mit den Mandarinen belegen. Im vorgeheizten Backofen bei 180 °C (Umluft 160 °C; Gas: Stufe 2–3) 40–50 Minuten backen. Zum Servieren Hirseauflauf mit gehobelten Mandeln bestreuen.